Yoga Sutras of Patanjali

Posture should be steady and comfortable.

[Vyāsa Bhāṣya] स्थिरं सुखं आसनं भवति । तद्यथा । पद्मासनं वीरासनं भद्रासनं स्वस्तिकं दण्डासनं सोपाश्रयं पर्यङ्कं क्रौञ्चनिषदनं हस्तिनिषदनम् उष्ट्रनिषदनं समसंस्थानं स्थिरसुखं यथासुखं चेत्येवमादीनि ।

[Tattvavaiśāradī Vṛtti – excerpt] स्थिरसुखम् आसनम्। यद् आसनं स्थिरं निश्चलं सुखं च अक्लेशजनकं तद् एव योगाङ्गभूतम् आसनम् इत्य् अर्थः। पद्मासनादीनां विधयो ऽन्यत्र विहिता एव; इह तु सामान्यलक्षणं स्थैर्यं सुखं चेति निर्दिष्टम्। आसनसिद्ध्या प्राणायामादिषु प्रवृत्तिर् अनायासेन भवति।